E' il protagonista principale di tutte le tre serie finora uscite. Proviene dal pianeta Vegeta, è stato mandato sulla Terra, allo scopo di distruggerla insieme al resto della sua razza. Infatti Son Goku, il cui vero nome è Kakaroth, appartiene alla razza Saiyan, composta esclusivamente da guerrieri molto potenti, addestrati alla guerra. Giunto sul pianeta Terra, prende una botta in testa che gli fa perdere la memoria e viene allevato da un anziano maestro di arti marziali, Son Gohan. Dopo la morte del nonno, incontra Bulma e decide di partire con lei alla ricerca delle sette sfere del Drago. La capacità di adattarsi a qualsiasi situazione, fa di Goku un guerriero sempre più potente, in continua sfida con se stesso. E' probabilmente il personaggio più carismatico e strano della serie, sempre pronto a sacrificare la propria vita per difendere qualsiasi essere vivente. E' sposato con Chichi e ha due figli, Gohan e Goten, anch'essi abili guerrieri. Nella realtà, Son Goku sarebbe dovuto morire per problemi cardiaci, ma grazie all'intervento di Trunks, in grado di viaggiare nel tempo, riesce ad ottenere i farmaci che lo curano salvandogli la vita. Il suo potere è in continua evoluzione, a differenza degli altri Saiyan, e in Dragon Ball GT raggiunge l'ultimo stadio..... il Super Saiyan 4!

E' il ragazzo più timido della storia, e cerca di nascondere la sua timidezza verso le donne comportandosi da brigante. Viene a conoscenza delle 7 sfere del Drago e decide di ottenerle per chiedere a Shenron di far sparire la sua paura nei confronti del gentil sesso, ma non ci riesce. Conosce Bulma e decide di andarci a vivere insieme, ma la loro storia non avrà comunque il lieto fine, come tutti potevano aspettarsi.

Grazie a lei si viene a conoscenza della leggenda di Shenron e delle misteriose sfere, che una volta riunite, fanno apparire il maestoso drago, pronto ad esaudire un qualsiasi desiderio. Dotata di un'intelligenza fuori dal comune, elabora uno speciale radar, il Dragon Radar, in grado di localizzare le sfere in qualsiasi parte del globo. Più tardi si verrà a sapere che è la figlia dello scienziato più famoso della Terra, nonchè inventore delle capsule Hoi Poi, in grado di contenere qualsiasi cosa, da una casa ad una macchina. Si era messa alla ricerca delle 7 sfere per chiedere al Dio Drago di farle incontrare un ragazzo, ma dopo aver conosciuto Yamcha, rinuncia al suo desiderio, per stare accanto al suo ragazzo.

Conosciuto in tutto il mondo come il più abile lottatore di arti marziali, prende sotto la sua cura sia Goku che Crilin, insegnandogli le dure tecniche della lotta. Va sempre in giro con un guscio di tartaruga sulle spalle ed è soprannominato "eremita della tartaruga". Non si conosce esattamente la sua età, ma si suppone che abbia più di 100 anni. Si presenta al 21° torneo Tenkaichi sotto le spoglie di Jackie Chun, allo scopo di battere i suoi allievi, in modo tale da spingerli ad allenarsi sempre di più. Nonostante l'apparenza di vecchietto debole, quando scatena il suo potere, ha la capacità di gonfiare il suo corpo in modo sproporzionato. Compagno di allenamenti di Son Gohan, nonno di Goku, riconosce subito nel suo allievo capacità fuori dalla norma, rendendosi conto che prima o poi, quello strano bambino sarebbe diventato perfino più potente di lui. Fa di tutto pur di toccare il seno di una ragazza, specialmente quello di Bulma, ma nonostante i numerosi tentativi, non riesce nei suoi intenti. E' fratello di Baba, la misteriosa sibilla che scopre in Goku il salvatore del pianeta. Si ritira, infine, alla Kame House oziando tutto il giorno o sfongliando riviste hard.

E' uno dei personaggi più simpatici della serie. Maialino trasformista, cerca di ottenere per se le più belle ragazzee dei villaggi, cambiando il suo aspetto in quello di orco o mostro. Costretto da Bulma a unirsi al gruppetto, escogita qualsiasi piano pur di venire in possesso di un paio di mutandine della ragzzza, ed è proprio grazie a questa sua strana mania che strappa il desiderio a Pilaf, chiedendo al drago Shenron un paio di slip femminili.

Inizialmente rivale di Son Goku, diventerà poi il suo migliore amico e compagno di allenamenti. Proveniente da Ouringi, sua città natale, si reca dal maestro Muten per essere allenato e diventare più forte per vendicarsi delle umiliazioni subite dai suoi compagni quando si trovava al tempio. Il suo aspetto è molto buffo, basso, pelato e con sei puntini (marchio caratteristico dei bonzi) sulla testa e con la stessa mania del Maestro Muten, cioè le ragazze. Viene ucciso parecchie volte e resuscitato grazie alle sfere del drago. Conscio della sua inferiorità rispetto a Goku, non si tira mai indietro dalle battaglie più rischiose, anche a costo della vita, come nello scontro con i cyborg C17 e C18 che grazie a lui verrano privati della bomba nel loro corpo. Crilin successivamente sposerà C18 trasformata dal drago Shenron in umana e avrà una figlia, Marron.

E' il primogenito di Goku e Chichi e, visto il suo carattere imprevedibile, viene costantemente sorvegliato dalla madre. Fin da piccolo dimostra di appartenere, anche se solo in parte, alla razza Saiyan e fa scaturire il suo vero potere quando vede qualcuno in pericolo. Affronta la sua prima battaglia all'età di cinque anni, contro Nappa e Vegeta. Ha sangue sia umano che Saiyan ed è forse questo il segreto del suo straordinario potere. Viene inizialmente allenato da Piccolo e successivamente da suo padre, Goku, per affrontare il terribile Cell. E' proprio in questa occasione che dimostra di essere un guerriero in grado di diventare Super Saiyan. Col passare del tempo Gohan matura e si iscrive all'università di Satan City, dove assume il ruolo di paladino della legge, facendosi chiamare Great Saiyaman. Da questo momento in poi sarà lui ad assumere un ruolo primario nella serie Dragon Ball Z. Si sposa con Videl, figlia del famoso Mister Satan e ha una bambina, Pan, che sarà protagonista insieme a Goku e Trunks di Dragon Ball GT.

Fin dalla sua nascita, Piccolo già sapeva di avere una missione ben precisa: conquistare il mondo per far regnare il caos e uccidere Son Goku, che in passato aveva ucciso suo padre, Piccolo Dai Mano (Al Satan), per salvare la Terra. Piccolo non ha nessuno a cui deve badare o qualcuno da difendere ed è per questa ragione che vive in modo selvaggio e senza una dimora fissa, preparandosi giorno dopo giorno allo scontro con Goku. All'età di tre anni partecipa al Torneo Tenkaichi sotto il nome di Ma Junior, con l'intento di sconfiggere Son Goku e continuare il progetto malefico di suo padre. Dopo esser stato messo in difficoltà dal suo acerimo rivale, si aspetta di essere ucciso, ma Goku gli dona invece un senzu (fagiolo magico) per fargli recuperare le forze perdute. Questo gesto manda Piccolo su tutte le furie, e promette di vendicarsi per l'umiliazione subita. Cinque anni più tardi fa la comparsa un nuovo nemico e Piccolo e Son Goku sono costretti ad allearsi. Durante la battaglia il giovane demone si accorge del potenziale nascosto in Son Gohan e lo addestra per il combattimento contro Nappa e Vegeta e, possibilmente, contro Goku. L'allenamento del piccolo Gohan intenerisce in qualche modo il cuore del demone che rischia più volte la sua vita per salvare quella del suo giovane allievo da eventuali nemici. Grazie a questo cambiamento Piccolo e Goku diventano buoni amici, anche se non lo ammetteranno mai apertamente. Nella successiva battaglia contro Freezer, Piccolo si unisce a NAil, un giovane abitante di Namek, ed oltre ad acquisirne il potere comprende finalmente le sue vere origini.

E' in genere una ragazza molto dolce ma le basta uno strarnuto per diventare una vera e propria gangster, chiamata Kushami. Viene trovata da Son Goku e Crilin che la portano a casa del maestro Muten, come pagamento per i loro allenamenti. Trascorre un certo periodo alla Kame House, dopodichè non se ne sa più niente, l'unica notizia che viene fornita sul suo conto è quella che sembra sia andata a vivere assieme a Tenshin Han e Chaozu.

Figlia dello Stregone del Toro, dimostra fin dall'inizo di essere un'appassionata di arti marziali. Incontra per la prima volta Goku, quando è ancora una bambina e riesce a strappargli una promessa di matrimonio. Ritorna in scena durante il 23° Torneo Tenkaichi, completamente diversa dalla sua prima apparizione. Nonostante siano trascorsi diversi anni dal suo incontro con Son Goku, ricorda pèerfettamente la promossa fattagli e riesce così a trascinare all'altare il suo amato. E' dotata di un carattere molto forte e impulsivo e lo dimostra nell'educazione del suo primo figlio, Son Gohan. Ha un secondo figlio, Son Goten, che dimostrerà di avere il carattere molto simile al padre, nonostante sia cresciuto senza la presenza.

Trunks è il figlio di Vegeta e Bulma e fin dalla nascita, essendo mezzo Saiyan e mezzo umano, è dotato di un potere superiore a tutti gli altri terrestri. Inizialmente viene allenato da Son Gohan che, avendo notato le sue potenzialità, cerca di risvegliare in lui il potere che lo può far diventare un Super Saiyan. Gohan è stato il migliore amico di Trunks e quest'ultimo ha condiviso con l'amico il sogno di eliminare la razza dei cyborgs per riportare la pace sul pianeta. La responsabilità del giovane guerriero aumenta con la morte del suo maestro durante la battaglia contro C17 e C18. Son Gohan sapeva fin dall'inizio che non avrebbe potuto vincere e che l'ultima speranza per l'umanità er proprio il suo allievo e per risvegliare la vera forza di Trunks si è sacrificato in battaglia. Finalmente, all'età di 17 anni, in un altro scontro con i cyborgs, Trunks si rende conto che il suo potere non è abbastanza forte per sconfiggerli e decide così di utilizzare la macchina del tempo, messa a punto dalla madre, Bulma, per recarsi nel passato e contattare l'unico uomo in grado di cambiare le cose, Son Goku, morto prematuramente per problemi cardiaci prima della battaglia contro gli androidi. Una volta giunto nel passato consegna a Goku un farmaco in grado di guarirlo e avvisa gli altri combattenti dell'imminente minaccia dei cyborgs promettendo loro di ritornare dopo un anno per combattere inseme. Durante il suo secondo viaggio nel tempo, il ragazzo nota che c'è qualcos'altro che minaccia la tranquillità del genere umano: Cell. Fortunatamente, grazie a Goku e Vegeta, trunks riesce a raggiungere il suo pieno potere e dopo aver scoperto che suo padre teneva realmente al bene della sua famiglia (anche se non lo dava troppo a vedere), può finalmente tornare nel futuro e riferire a Bulma gli avvenimenti accaduti e riportare la pace anche nel suo tempo.

Essendo principe del pianeta Vegeta, ha dovuto caricarsi di molte responsabilità, dimostrando sempre di essere il più forte guerriero Saiyan mai esistito. Dopo aver incontrato Freezer si è reso conto che esistevano altre razze molto più forti di lui, ma la sua ambizione di potere lo ha spinto a volerlo superare e probabilmente a voler diventare il Super Saiyan leggendario (che si scoprirà essere Broly), ritenuto l'essere vivente più forte dell'universo. Il sogno di Vegeta viene però infranto da Goku che lo sconfigge in combattimento, impedendogli la conquista del mondo. Geloso della forza di Kakaroth, si allena il più possibile per non sentirsi secondo a nessuno. Non siè mai preoccupato di nessuno, il suo unico scopo è sempre stato quello di confrontarsi con Goku, per dimostrare di essere il più forte, ma con l'arrivo di Trunks, che sconfigge facilmente Freezer, viene a conoscenza del potere straordinario dei Super Saiyan e inizia così un duro allenamento per poter raggiungere anche luji lo stesso livello di suo figlio. Inaspettatamente, va a vivere insieme a Bulma, e rimane tutt'ora un mistero di come si siano messi insieme. Ciò che si sa è che Bulma aveva litigato con Yamcha per problemi di infedeltà e probabilmente la solitudine di lei e quella di Vegeta è stato il pretesto per la loro unione. Nove mesi più tardi Bulma da alla luce un bambino: Trunks. Dopo aver raggiunto anche lui il grado di Super Saiyan, Vegeta decide di confrontarsi nuovamente con Goku, ma la minaccia improvvisa di Cell, gli fa capire che Goku è sempre stato e sarà sempre un passo avanti a lui. Nello scontro con Majin Buu, impara finalmente a mettere da una parte la sua arroganza e impara ad amare e a prendersi cura delle persone che lo circondano.